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当年八月中秋之夜，皓月当空，照得大地如同白昼。王守仁宴集诸生于天泉桥碧霞池上，门人在侍者有一百余人。酒至半酣，众门人歌诗助兴，有的弹琴，有的吹箫，有的击鼓，有的泛舟，有的投壶聚算，有的叩舷高唱，远近相和，此伏彼起。看到诸弟子忘情任性，心旷神信，王守仁不由得兴奋异常，他深深感到“聚天下英才而教之”的莫大快乐。于是，他即兴赋诗两首，其二云：
处处中秋此月明，不知何处亦群英？
须怜绝学经千载，莫负男儿过一生。
影响尚疑朱仲晦，支离羞作郑康成。
铿然舍瑟春风里，点也虽狂得我情。
（《月夜二首（与诸生歌于天泉桥）》）
王守仁在此诗中俨然自诩为当年声称“吾与点也”（《论语·先进》）的孔子，而公开贬斥宋代理学家朱熹和汉代经学家郑玄，表明自己的“心学”与程朱理学势不两立，也与汉代经学格格不入，这充分显示了王守仁大力倡导“心学”的鲜明立场和大无畏精神。
嘉靖四年（1525），王守仁在《答顾东桥书》中较为全面地阐述了“良知”和“致良知”说，对朱熹：“格物致知”、“知先行后”等思想进行了理论批判。“良知”论是“知行合一”的本体思想的展开和理论化，“致良知”就是通过发展“良知”而使人的道德潜能现实化，从人自身的本性中派生出现实人生的价值和生命的价值。所以，王守仁特别教诲诸生：“尔身各各自天真，不用求人更问人；但致良知成德业，谩从故纸费精神。”（《示诸生三首》）他要求诸生抛弃旧学故纸辞章，力求在现实生活中做到“知行合一”，以发展和完善自己的道德人格。
这一年，王守仁为父亲守丧三年已经满期，按照惯例，朝廷应当召他回京，官复原职。但是，尽管御史石金等人交章论荐，而执政者却一概不予理睬。随后，尚书席书又上疏特荐曰：“生在臣前者见一人，曰杨一清（曾任吏部尚书，后为首辅，因被人攻讦去官）；生在臣后者见一人，曰王守仁。且使亲领诰券，趋阙谢恩。”然而，朝廷终究不召守仁领券。这样，他只好闲居在家，继续授徒讲学。九月，他与诸生制订了讲会条约。这个条约，实际上是一种学术性活动组织章程。集会地点定于龙泉寺中天阁，时间定为每月初一、初八、十五、甘三日。条约要求诸生“务在课掖奖劝，砥砺切磋，使道德仁义之习日亲日近，则势利纷华之染亦日远日疏，”“相会之时，尤须虚心逊志，相亲相敬。……或议论未合，要在从容涵育，相感以成；不得动气求胜，长傲遂非，务在默而成之，不言而信。”王守仁组织讲会，订立条约，倡导诸生在讲会中地位平等，争论自由，这是他创建阳明学派的一项有效措施。十月，通过王良等人的共同努力，在越城（今浙江绍兴市）西部门内的光相桥东边建成了阳明书院，以广居从学之士。这座书院从此便成为阳明学派传道授业的重要场所，许多有名的王门学者都曾经在这里受学或讲学。
王守仁居越讲学六年（1522——1527），广授门徒，创立学派，其心学著作《传习录》由原3卷增至5卷（嘉靖三年十月由门人南大吉续刻于越），《文录》4册亦刊行传世（嘉靖六年四月由门人邹守益刻于广德州），其他理论著作亦广播于学界，这标明阳明学说已经发展到了成熟阶段。这一时期，王守仁在“知行合一”的本体论方面完成了他的理论体系建设，以“良知”揭示道德本体，以“致良知”揭示道德修养方法，从而正式建立起具有独立思想体系的新儒家学说——阳明心学。与此同时，经过王守仁苦心培养的一大批阳明学派的骨干人物已经崭露头角，茁然独立。诸如浙中的钱德洪、王畿、陆澄、顾应祥、黄宗明、季本、张元冲、张元忭、蔡宗兖、朱节；江右的邹守益、欧阳德、聂豹、黄弘纲、陈九川、魏良弼、何廷仁；北方的南大吉；南中的黄省曾；楚中的林信；泰州的王民等等，后来都成为阳明学派支系的开创人物，为阳明学说的传播和发展各自作出了突出贡献。
十、天泉证道
嘉靖六年（1527）五月，朝廷命王守仁以原官兼任都察院左都御史，前往广西征讨思恩、田州之乱。原来，思恩、田州的少数民族与明王朝的矛盾是由地方官与土司首领之间挑起的，朝廷实行大汉族主义，采用屠杀政策激化了民族矛盾。先有田州岑猛暴乱，被提督御史姚镆率兵镇压；后来余党卢苏、王受构众作乱，攻陷思恩。姚镆又集合邻近四省兵力进行讨伐，但久战不克，所以朝廷起用王守仁总督两广及江西、湖广军务，并责以体国为心，不得循例辞避。
王守仁闻命，乃上疏启奏曰：“伏自思惟，臣于君命之召，当不俟驾而行，蚓兹军旅，何敢言辞？顾臣病患久积，潮热痰嗽，日甚月深，每一发咳，必至顿绝，久始渐苏。……夫委身以图报，臣之本心也。若冒病轻出，至于债事，死无及矣。”疏中又曰：“伏思两广之役，起于土官仇杀，比之寇贼之攻劫郡县，茶毒生灵者，势尚差缓。若处置得宜，事亦可集。”（《辞免重任乞思养病疏》）他一则以病疏奏免任，二则建议朝廷采用非暴力方式解决思、田问题。但朝廷不纳其言。接连遣使敦促他尽快启程。王守仁怀着一颗效忠明王朝的“良知”之心，毅然决定赴任。
八月，他精心安排好阳明书院讲学事宜，又专为弟子写下一篇《客坐私祝》，谆谆告诫诸生曰：“但愿温恭直谅之友，来此讲学论道，示以孝友谦和之行，德业相劝，过失相规，以教训我子弟，使无陷于非僻；不愿狂躁情慢之徒，来此博奕饮酒，长傲饰非，导以骄奢淫荡之事，诱以贪财黩货之谋，冥顽无耻，扇惑鼓动，以益我子弟之不肖。”虽寥寥数言，实可谓语重心长，使其弟子获益非浅。
九月初八日，钱德洪和王畿访张元冲于舟中，一起谈论为学宗旨。王畿曰：“先生说知善知恶是良知，为善去恶是格物，此恐未是究竟话头。”钱德洪曰：“何如？”王畿曰：“心体既是无善无恶，意亦是无善无恶，知亦是无善无恶，物亦是无善无恶。若说意有善有恶，毕竟心亦未是无善无恶。”钱德洪曰：“心体原来无善无恶，今习染既久，觉心体上见有善恶在，为善去恶，正是复那本体功夫。若见得本体如此，只说无功夫可用，恐只是见耳。”王畿曰：“明日先生启行，晚可同进请问。”
当晚半夜时分，前来为王守仁饯行的客人们陆续散去。等到客人告辞完毕，王守仁将要进入内室休息，忽听有人来报告，说钱德洪和王畿候立庭下，有事向先生请教。王守仁转身走出庭外，吩咐移度天泉桥上。钱德洪便以自己与王畿认辩的问题请王守仁教正，王守仁喜曰：“正要二君有此一问！我今将行，朋友中更无有论证及此者，二君之见正好相取，不可相病。汝中（王畿字）须用德洪功夫，德洪须透汝中本体，二君相取为益，吾学更无遗念矣。”王守仁这番话，旨在调和钱、王二人之间的分歧。随即，他又叮咛道：
二君以后与学者言，务要依我四句宗旨：无善无恶是心之体，有善有恶是意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物。以此自修：直脐圣位；以此接人，更无差失。
最后，王守仁又一次告诫钱德洪和王畿，曰：“二君以后再不可更此四句宗旨！此四句，中人上下无不接着。我年来立教，亦更几番，今始立此四句。人心自有知识以来，已为习俗所染，今不教他在良知上实用为善去恶功夫，只去悬空想个本体，一切事为俱不著实，此病痛不是小小，不可不早说破。”钱、王二人经过先生指点，内心无不豁然深省。王门师生在天泉桥上的这次论学活动，被后世称为“天泉证道”；王守仁的“四句宗旨”，亦被后世称为“王门四句教”。
王守仁离越上道，诸门人送至钱塘，依依