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吏小住、换马等提供方便。该驿地处万山丛棘之中，虫蛇怪兽横行，蛊毒瘴疠弥漫，四境荒凉，人烟稀少。王守仁刚到这里，既无住房，又无粮食，只好栖居山洞，亲手种粮种菜，折薪取水，苦熬度日。有时自耕不足以糊口，还需要采蕨充饥。其《采蕨诗》云：
采蔗西山下，扳援陟崔嵬。
游子望乡国，泪下心如摧。
浮云塞长空，颓阳不可回。
南归断舟揖，北望多风埃。
已矣供于职，勿使贻亲哀。
诗中充分展现了王守仁沦落天涯，百感交集的痛苦心境。
王守仁身为贵家公子，一介儒生，又患了虚痨肺病，居此恶劣坏境，他深知随时都有倒毙荒野的危险，于是“自计得失荣辱皆能超脱，惟生死一念，尚觉未化”，当即便做了一副石棺材，指天发誓曰：“吾惟俟命而已！”他极力排除生死杂念，“日夜端居澄默，以求静一”；时或歌诗谈笑。超然于尘世之外。显而易见，王守仁是在苦炼制心功夫，力图发挥“心”（主观精神）的作用来战胜险恶的环境，以求得到自我解救。
久之，王守仁感觉胸中洒洒，因念：“圣人处此，更有何道？”一日，“忽中夜大悟格物致知之旨，寤寐中若有人语之者，不觉呼跃，从者皆凉，始知圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者误也。乃以默记《五经》之言证之，莫不吻合，因著《五经臆说》”。这就是后人盛称的“龙场悟道”。王守仁顿悟之“道”，即吾心之道，意谓圣人之道先天地固存于吾心，不必外求，所以吾心即道。这便否定了朱熹“求理于事物”的认识途径，肯定了“吾性自足”，而“求理于吾心”，就是“圣人之道”。从此王守仁开始发明“心即理”的心学命题，为其“知行合一”说的创立准备了理论基础。龙场悟道，正是王守仁由否定朱程理学而飞跃到建立自己的学术思想体系之关键、为他大步迈进明代新儒学的巍巍殿堂开辟了道路。
经过龙场悟道这次思想飞跃，王守仁消沉苦闷的心境一下豁然开朗，由此焕发了主观精神。他鉴于当地居民生活方式落后，便教之范土架木以居。随后，居民们特意为王守仁建造了龙冈书院，他便在此授徒讲学，常常与诸生秉烛讲习，乃至通宵达旦，乐此不疲。其《诸生夜坐》诗云：“讲习有真乐，谈笑无俗流。缅怀风沂兴，千载相与谋。”王守仁教育学生特别注重培养其独立人格，曾亲手制订教条以训示龙冈诸生，要求他们立志、勤学、责善、改过，关键就是要学会“做人”。诸生多为中土追随守仁求学之士，其学习热情空前高涨，给守仁以莫大的精神鼓舞。他以“心与理合而为一”和“求理于心”的新理论作为教学内容、大胆否定程朱道学的一些学术成见，又以生动活泼的教学方法否定程朱道学的死板说教，深受四方学子所欢迎。
正德四年（1509），王守仁38岁，在讲学中正式提出了“知行合一”的重要命题，成功地迈出了独创心学思想体系的第一步。由于他声名闻于远近，贵州提学副使席书前来拜访，请求赐教以辨朱（熹）陆（九渊）异同。王守仁“不语朱陆之学，而告知以其所一悟”，席书一时还疑惑不解，只好暂且离去。第二天又来请教，守仁“举知行本体证之五经诸子”，使席书渐渐有所领会。如此往复数次，席书方才恍然大悟，十分感慨地说：“圣人之学复睹于今日，朱陆异同，各有得失，无事辨诘，求之吾性本自明也。”这年十一月，席书聘请王守仁主讲于贵阳书院（文明书院），自己亲率州县诸生以师礼事之。席书常常到书院与守仁论学，两人设问答疑，多至深夜；从而结下了没齿不忘的友谊。王守仁在贵阳书院首次公开讲论“知行合一”之说，对四方学者影响很大，贵州之士也由此始知有心性之学。
七、倡“知行合一”
正德五年（1510）初，王守仁离开贵州，结束了三年居夷处困，百难备尝的痛苦生活。三月升任庐陵县知县，“为政不事威刑，惟以开导人心为本”。八月，刘瑾伏诛，王守仁被提升为京官。十一月，他入京晋见皇帝，馆于大兴隆寺，与黄绾结识为友，又和湛若水终日共学。十二月，升任南京刑部四川清吏司主事。其时，王守仁与黄绾、应良谈论道德修养实践功夫，初步揭示“良知”宗旨以说明“知行合一”的本体。
正德六年（1511）正月，王守仁调任吏部验封清吏司主事，曾与王舆庵讨论朱学与陆学之异同。王舆庵和徐成之二人对朱陆之学争论不决，王守仁以书解之曰：“……今晦庵之学，天下之人，童而习之，既已入人之深，有不容于论辩者。而独惟象山之学，则以其尝与晦庵之有言，而遂藩篱之……故仆尝欲冒天下之讥，以为象山一暴其说，虽以得罪无恨。晦庵之学既已章明于天下，而象山犹蒙无实之诬，于今且四百年，莫有为之一洗者。使晦庵有知，将亦不能一日安享子庙庑之间矣。”在王守仁看来，朱熹和陆九渊，虽然其学说各有不同，但都不失为圣人之徒。因此，他决心为陆九渊辩诬，以发扬陆学为职志。二月，王守仁担任会试同考官。僚友方献夫时为吏部郎中，其官位高出守仁之上，当他一旦听到王守仁论学，深有感悟，随即执蛰于门下，虚心拜师求学。
同年十月，王守仁又升任文选清吏司员外郎，其时湛若水亦调任安南。守仁忧虑圣学难明，又深感缺少师友之苦。他在赠别湛若水的书信中说：“予之资与甘泉（湛若水）多矣。甘泉之学，务求自得者也……吾与甘泉有意之所在，不言而会，论之所及，不约而同，期于斯道，毙而后已者，今日之别，吾容无言？夫惟圣人之学，难明而易惑，习俗之降愈下而抑不可回、任重道远，虽已无俟于言，顾复于吾心，若有不容已也。”他仍以倡明圣学为己任，虽经岁月消磨而其志弥坚。
正德七年（1512）三月，王守仁升为考功清吏司郎中。这“年，有穆孔晖，顾应祥、黄绾、应良、徐爱等20位学者及门受业。十二月，又升任南京太仆寺少卿，便道归省。当时徐爱亦升任南京工部员外郎，与守仁同舟归越省亲。途中，守仁为徐爱讲授《大学》宗旨，其讲授内容由徐爱记录整理为《传习录》首卷。其中强调“格物是诚意功夫，明善是修身功夫，穷理是尽性功夫，道问学是尊德性功夫，博文是约礼功夫，惟精是唯一功夫”等等，与朱熹的学说大相径庭。徐爱开初感到“骇愕不定”，“其后思之既久，不觉手舞足蹈”，崇信守仁之学为“孔门嫡传”，而视程朱之学为“傍蹊小径”。
正德九年（1514）四月，王守仁升任南京鸿肿寺卿，五月抵达南京就职。随后徐爱亦来到南都，同志日亲，时有黄宗明、薛侃、马明衡、陆澄等24人同聚师门，朝夕讲论，互相砥砺。有的学子好谈仙佛或喜放言高论，逐渐显出背离师教的倾向，以致形成一种空虚无实、故作脱落新奇之论的不良学风。王守仁针对这种情况予以纠正，他要求学子们认真攻读先儒经典，注重“省察克治实功”，加强“事上磨炼”，力求做到“存天理，去人欲”。
次年，御史杨典举荐王守仁改任国子监祭酒，不报。当时，王守仁的“知行合一”之说被看作朱学的“异端”，以“立异好奇”而遭到朱学势力的猛烈攻击。鉴于社会舆论压力太大，王守仁必须想法为自己学说找到儒学道统正传的依据。于是，他下了一番工夫认真翻检朱熹著作，结果发现朱熹晚年似乎流露出了“心学”倾向，认定“其晚岁固已大悟旧说之非，痛悔极艾。至以为自诳诳人之罪不可胜赎。世之所传《集注》、《或问》之类，乃其中年未定之说，自咎以为旧本之误，思改正而未及。而其诸《语类》之属，又其门人挟胜心以附己见，因于朱子平日之说犹有大相缨戾者”。为此，他特意选择朱熹语录和书信文字，编成《朱子晚年定论》一书刊行于世。王守仁这一举措本意是为了掩盖他对朱学的正面冲击，以便减少其传播“知行合一”说的阻力，但由于他选编时断章取义和考证失实，以致歪曲了朱熹学说的本来面目，因而激起了朱学势力更加猛烈的攻击。
正德十一年（1516），南赣（治今江西赣州市）、汀州（治今福建长河县）、漳州（治今福建漳州市）等地农民起义异常�