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众所周知，截拳道是以踢击为主，而腿法又最注重腰马的稳健，故控腿练习为截拳研习者臻至某种程度以后的“必修课程”。而且据李小龙说，当练至整个人无需借助辅助物而仍可达到了第二步的成功阶段。最后要练习以控腿姿势进行拳法动作的练习，这个锻炼才算达到了完满的阶段。
截拳道腿法专门训练 —— 负重练习
对于武功中的速度要求，许多未习武的人是知道的，尤其是搏击中双方瞬间的动作时间之差，即可宣告速度较慢一方失败的命运。据许多拳手回忆，一代武星李小龙在擂台上显示出的速度是惊人的，即使对手在虎视眈眈地防备，而且李小龙亦在几尺开外移动，他也可以一个疾步蹿到对手面前发起攻击，许多时候，对手尚未反应过来，即在懵懵状态中挨上拳脚面饮恨擂台。
在腿法的专门训练中，进行腿法负重练习有两个作用，它既增强了出招的速度，又强化了出腿的力量。这里的秘密是，当你要集中全力或假设在出腿时两条腿上仍然捆着重物。本门理论一向反对发展蛮力之类的锻炼方式，因为大多数的肌肉运动只能强调“收缩肌”之类的发展，况且技击术是武术运动而非单纯的健美运动。另外，此类肌肉的发展无疑能使锻炼者看起来肌肉隆起以及气力比常人在得多，但却不是直接用于攻击方面的“劲力”。因为出招所需用的劲力源自“伸展肌”而非“收缩肌”，只有“伸展肌”愈强劲，出腿劲力才愈大，而且速度才愈快。相反地，如收缩肌愈发达，反而妨碍了出腿的速度及劲力，这就是李小龙强烈反对蛮力锻炼的道理所在。
负重练习可在小腿上绑上小沙袋，做各种踢腿练习，这样当你解下小沙袋时，可使出腿如闪电般的快捷。这样做的目的，是把在较困难的条件下完成动作时所获得的效果，转化到动作速度上。其道理是，神经中枢在完成难度较大的动作时，会发放出较强的神经冲动，接着又进行难度相对较小的同一动作练习，可使“剩余兴奋”继续发挥作用，指挥肌肉快速收缩，从而提高动作速度。
截拳道腿法专门训练 —— 硬度练习
咏春拳谚曰：“一力胜十会，一巧破千斤。”这是对力量作用的精辟概括，对于搏击而言，硬度练习，也就是力量的大小，将会直接影响到技击动作的效果。在打斗中我们常常可以看到，一个普通人的一记看似费了九牛二虎之力的腿法踢击对手后，对手往往无甚反应。而象李小龙这样高水平的拳手一记腿法虽看来轻松平常，但其力度却足以令对手皮损骨折，应声而仆。可见搏击中的双方，谁的攻击力或杀伤力即使只是略胜一筹，也能占据优势。
在搏斗中，具有硬功的人的肢体具有很强的抗击力和摧毁力。实战运用中，如果一方的肢体抗击能力差，它就吃不消对方的拳脚重击，会在对方的凌厉攻势下迅速溃败。如果其摧毁力差，那么不但击痛不了对手，而且还会伤害自己的拳脚，所以拳脚的硬度在实战功夫中具有刻苦的磨练，练出硬度和杀伤力，这可使攻击威力大增，并以最少的踢击次数来决定胜负。
踢击挂于横架或挂于墙壁上的沙袋，是练习腿功的绝好训练方法，故常被拳手用来发展高深的武功，并帮助习者提高攻击的纵深性和渗透性技术。首先，挂于横架上的沙袋对练习在适当时刻发招的技能非常有用，它还可训练你在适当时刻发出你能力所及的威力最大的腿法来。但现在很多拳学人士，往往只注重于技术的的锻炼，而对击打沙包的日常功课疏略过去，这是最大的错误。因为，无论你的技术多好，出脚多快，如不经过勤苦的日夕击打沙包的锻炼，则劲力必定软弱。一旦应敌，便成了“各中数招而双方全无损伤”的滑稽场面。更不堪设想的是，你虽击中对手数下，但对方只要还你一拳，却变成了你倒地不起。由于截拳道讲究速战速决，谁先令对方倒地，谁就可避免继续受对方攻击的危险。因此，假如你能在一击之内使对主倒地不起，你才可真正达到了保护自己的目的。此之所以李小龙对沙包的训练极端重视之理。
李小龙最习惯用的另一种沙包是悬挂于墙上的正方或长方形沙包。打这种沙包最大优点在于该包贴于墙上，故一旦使拳脚打于沙包上，受力的是墙壁而非沙包本身。而墙壁愈受到沉重的腿击力量，则其回应力就愈强。故打击者必须有一股更强劲的定力将这一股反弹力克服，才能使本身不至往后退。因此，练习这种形式的击打方法，不但可增强自己打出的劲力，更可锻炼腰马的稳固性。
此外，如日夕不断地锻炼下去，则脚的表皮、肌肉，以至筋骨，都将会逐渐增厚或增强抵抗性。李小龙在出脚时不需将腿脚部分尽量保持坚硬，相反地还要尽量令腿脚保持放松以求达到腿膝能灵活地扭动的目的。就是要求习者在频密不断地练习中能尽量将脚关节练到灵活柔韧，且强劲有力。若能如此，方可令拳手击打在沙包上的那一刹那产生灵活的适应能力，以抵消了任何因腿关节撞击在沙包时的各种“入角”问题。在这里，不管使用何种辅助训练进行腿法练习，都应把攻击目标当作假想的以手，且毫无规律可寻地去实施攻击。就似与对手在真打实斗一般，甚至比真打实斗还要凶狠。并且在练习出腿时，应有令人不意的简捷与直接，并能迅速的回防以保护自己。最后切记，有效的腿击动作是来自落点、力点、时机、角度正确，而绝不是一般人所想象的一味依靠蛮力。
截拳道腿法专门训练 —— 腰马练习
有很多未锻炼过脚法的拳手在练习踢腿时，往往有力不从心的情况，这是由于他们从未进行腰马专门训练的缘故。由于在香港或一般大城市中的寸土如金的环境下，不可能设置一些庞大的设备，所以李小龙在当年亦很少提及这类器械的练习方法，于是形成了许多研究人士根本不知道有这类器械的原因。
据李小龙说，从前锻炼腿力及整个腰马稳固力，有一种名叫“竹桩”的器械。练法是选一根长而粗的活竹，削去大部分横枝，在其顶端紧绑一条长的皮带，皮带尾部反上并绑好成一套形，以让习者将脚踝部份穿入，而且这条皮带垂下来时的高度约到习者的胸部位置左右。练习时，拳手可将一条腿穿入皮带圈套之中，以另一条腿站定并面向竹桩。当拳手将被吊起的腿部往下蹬落时，由于竹子的反弹性关系，故愈往下蹬则反弹性愈强，于是便形成了一种极强的对抗作用。如果练习者腰马不稳固的话，是随时可能反被竹子将该腿扯上使整个人被扯得倒于地上。因此练习竹桩愈久，则腰马力必定越稳健。且由于皮带的高度可以随时调整，故愈练则愈能对抗强大的反弹力，便是此故。如能练到活竹因受不住习者的强大腿力而至拆断的话，则离成功不远矣。
但是，在现时的城市环境中，要找一根这样的活竹作为练习器械当然是不可能的了。故李小龙遂改进了这种传统的练功器械。
其法极其简单：先到体育用品商店买一强力“健胸拉力器”，然后将其两端紧绑上皮带套子；一端挂于天花板上的铁钩或横架上，一端套于习者的腿胫之上。李小龙的这种经过改良的弹簧吊腿器械在原理上与上述的竹桩并无分别，但却简单得多了。故拳手可以一试。
截拳道腿法专门训练 —— 距离练习
所谓距离或距离感，就是格斗中对双方攻防距离的感知、判断能力，它是拳手施招时的一个重要准则，它还将直接影响到拳手所季用的招法的命中率和摧毁力，以及遭到对手迎击的可能性和危险程度。许多初学者与老手过手时常常会出现把握不住距离，有时被对手重击之后想乘对手体力较弱的空当进行反击时，却又因对手撤得快自己赶不上，从而无法把握主动权以夺取胜利。所以拳手应当具有良好的距离感，而这良好的距离感又是从训练和实战中来，优秀的拳手不仅判断准确，而且距离把握得准，并善于破坏对手的距离感，迫使对手总是出差错而挨打。
在实战当中，如果要想踢中对方，不但需要调整好距离，还需要快速的出腿，因为打斗场上的战机是稍纵即逝的，故要快速地捕捉战机。如你想用侧踹腿攻击对手，发腿前需要向前进步来缩短两人之间的�