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我们从印度河流域发掘的冻石印章上可以看到，大约公元前３０００年古印度已经流行瑜伽了。在印度古老的文化经典《梨俱吠陀》和《阿闼婆吠陀》中也发现对瑜伽行法的描述。古印度思想文化经典奥义书时代对瑜伽的描述就更加具体而全面。后成为印度教的经典的《薄伽梵歌》中，瑜伽成为讨论的主题。其中提出达到解脱的三条道路：业瑜伽、智瑜伽和奉爱瑜伽。业瑜伽要求修行者冥想自我，控制心意，闭锁感官；满足于自我，安住于梵界并履行自己的职责。智瑜伽的主要技巧是冥想。正是在冥想的简化的内在环境中得以区分真实者与非真实者。奉爱瑜伽强调对神圣者的敬爱、虔诚、崇敬以及心灵向神圣者的企慕。
公元２００年，钵颠阇梨对瑜伽进行体系化，编著了《瑜伽经》，这时才真正形成了成熟的瑜伽体系。它对以后的瑜伽理论与修行产生了深远的影响。其第二章介绍了瑜伽修行的基本概念和行法，讨论了瑜伽八支，即后来所说的“瑜伽八支”（王瑜伽）：禁制（非暴力、不说谎、不盗、不淫、无所有五种禁戒）、劝制（清净、知足、苦行、读诵经典、念神五个方面积极的道德要求）、坐法（体式、姿势）、调息（调整呼吸）、制感（诸感官不与它们的对象接触）、执持（使心专注于一个对象之上）、禅定（心与其对象统一）、三昧（主客观完全融合）。以后出现的各种瑜伽行法在某种意义上说都是在其基础上的修修补补，并无更大的突破，因此古典瑜伽的八支行法才被称为王瑜伽。
二
阿罗频多是印度现代瑜伽的集大成者。不但自己专心研究古代印度瑜伽经典，而且还拜师学艺并有多次瑜伽体验。但如果仅仅如此，他就不可能成为大师了，他不但有继承，更有创新。他在研究奥义书和《薄伽梵歌》中的瑜伽的基础上，结合自己修习瑜伽的体悟，创立了独具特色的“整体瑜伽”。如黄心川先生所说，他“是在印度传统吠檀多唯心主义基础上，摄取了十九世纪西方的哲学和自然科学思想等建立起来的。他把东西方各种互相对立、矛盾的思想囊括在一个庞大的体系中。”（黄心川：《印度近现代哲学》，商务印书馆１９８９年版，第１４２页）
关于“瑜伽”一词，阿罗频多的理解是“一种趋向自我完善的有条理的努力，其方式是通过表现其存在的潜力和个人与宇宙、在宇宙中表现出来的超越性存在（我们可以看到部分）的合一。”这样的瑜伽可被看作“将一个人的进化浓缩为唯一的生命或身体存在几年甚至几个月的方式”。
阿罗频多的瑜伽并不拒绝身体，而是通过把身体拉回到精神的深层以避免其惰性。身体也是进化世界的神圣精神的一种形式，而且任何一种厌恶身体的形式最终都会远离神圣者自身。瑜伽的目标是人的本性和意识的必需的、彻底的转变，它是能够治疗人类疾病的良药。这种激烈的转变是把人类的意识从心思的层次提高到超心思的层次，是一种“三次转化”。第一次转化是一种“心灵转化”，定义为“把我们现有的全部性质转化为一种灵魂的工具”。这是由瑜伽的修炼所带来的变化。第二次转化是一种“精神转化”。瑜伽是一种个人意识的集中从而提升到更高的层次，而“精神转化”是新近获得的高层意识下降到生命和身体较低的层次以转化它们。精神转化通过让低层次的本性准备迎接超心思的最后下降，从而为第三次转化提供了舞台。因此，心理转化过的意识提升了生命与物质的低层次。第三次转化是“超心思的转化”。这次转化是前两次转化的结果。一定有“从低层次向高层次意识的永恒上升和从高层次向低层次性质的有效的下降”，然后超心思才下降。只有超心思下降了，全部的个体存在才会转化它的性质、能力和运动。
阿罗频多所提出的瑜伽试图为三次转化做准备的。正是上升首先导致“心灵转化”。由于进化中的神圣者并不厌恶肉体，不忽视身体，阿罗频多才提出了转化身体的瑜伽。由于一切都被神圣者转化，阿罗频多的瑜伽关注的是物质与精神不加区分的宇宙每一要素的转化。阿罗频多的瑜伽因而是其终极关怀的目标，是直接由他关于宇宙中神圣者和瑜伽试图加快的进化的观点引发的。
阿罗频多称他的瑜伽为“整体”瑜伽有几个原因：首先，它试图转化整个人类而不仅仅是精神或身体，因此是整体的。其次，它包括“奉爱、知识和工作三种途径” 的瑜伽，即奉爱瑜伽、智瑜伽和业瑜伽的综合，因此是整体的。它把这三种途径看作一种。与传统瑜伽相比，他并不把它看作是一种全新的方式：
“我从未说过我的瑜伽的所有要素都有全新的标记。我把它称之为整体瑜伽，那是说它采纳了古老瑜伽的菁华和许多方法——它的新表现在它的目标、立场和其方式的整全上。”
他认为其创新性表现在三个方面。他的立场不是远离世界和生命，而是生命和一切存在的一种转化。它的目标不仅是只是为了个人的实现，而是为一切地球意识形式的转化“带来一种意识的力量（超心思）”。它的方法是整全的，与只期待在心思或精神上发生变化的片面方法形成对照，是一种整体的方法。
他指出它是整体的第三个原因。由于它是整体的，它的行法和步骤不是按照一个固定的体系。每个人都可以根据自己的性情自由地进行修炼。因此阿罗频多只是提出应遵循的宽泛的准则，而没有提出有约束力原则或规范。所有人的存在和性情都被接受为过去进化的结果并且一切都不得不经历神圣的转化。由于瑜伽是整体的，生命中的一切都是它的方式。生命的每一种体验和精神的每一种体验都是通向完善之路的一部分。因此，它被称为整体是因为：它把生命中的一切都包括进它的方法中。总之，它的方法和结果都是整体的。
瑜伽的目标不仅导致心理转化的上升，还可从高层次降为低层次；它不仅是意识的内向运动，还使内在承担外在：“瑜伽的目标是向神圣者敞开意识并越来越远离外在生活而生活在内在意识之中，把最内在的精神呈现出来并通过精神的力量来净化和改变存在者，以致于它会为转化做好准备并与神圣的知识、意志和爱合一。”
阿罗频多在《瑜伽书札》中提出了修习整体瑜伽的一些基本要求。这些是总体要求，因为整体瑜伽并没有规定适用于所有人的修炼的具体规则。第一是要认识到一个人有趋向成就的“召唤”。想要在趋向完善道路上前进的人一定会感受到内在神圣者的运动，一定有一个“积极的内在的召唤”。这种召唤是重要的，因为当一个人心思、生命或身体疑惑时它会支持他。第二是把真诚作为修习瑜伽的另一个必不可少的条件。在一个人生活的一切方面都要执着于真理。因此在瑜伽中所实施的一切行为都要与瑜伽行者的理想相一致。理想本身“应该是真理的彻底下降和世界上没有虚假”，应该是“警醒、坚定和不停”。第三是包括渴慕神圣者和向神圣者拜服，做正确的事情。应该对神圣者葆有信仰，无论在多少多大困难，神圣者都在指引一个人的行动。其中最重要的条件是崇拜。这个条件直接与信仰相关。“崇拜就是把自己交给神圣者——把曾经是的或拥有的一切交给神圣者并且认为自己一无所有，只听从神圣者而不是任何其他人的命令，只为神圣者而生活而不是为自我。”
阿罗频多将传统的智瑜伽、业瑜伽和奉爱瑜伽综合进他的整体瑜伽中。一个人可以从其中任何一种开始，但他需要发现它与其它两种瑜伽相遇合之处，起初三种瑜伽平行发展，然后逐渐自然地体验到它们三种，因为它们是融合为一的。
在整体瑜伽中，智瑜伽是一种知识和冥想的方式。这里的知识是一种整体的知识。既要把一个人的心思集中到超越性的真实上，还要集中到要超越的现实上。通过冥想这个世界得以肯定而不是被否定。整体智瑜伽带来一个人意识的内向化，认识到神圣者的作用和宇宙的本质统一。一种整体智瑜伽使一个人感受到更高一层的真实，带来一种整体的视野。这样一种视野不仅仅增添新知识，它还使一个人不再局限于有限的自我，使他认识到了一与无穷。
在整体业瑜伽中，修习者在做着世界的工作时要改变他的态度�